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다관절로봇 [articulated robot]
작업 동작이 3종류 이상이고 3개 이상의 회전운동기구를 결합시켜 만든 로봇을 말한다.
사람의 어깨·팔·팔꿈치·손목과 같은 관절을 가지고 있어서 사람이 하는 운동과 비슷하게 운동할 수 있다. 다관절 머니퓰레이터가 그 대표적인 예이다.
다관절 형식 중에서 팔꿈치형은 차지하는 공간이 좁으나, 그에 비해 자유로이 크게 움직일 수 있다. 공장의 생산라인에서 조립 작업을 하거나 도장(塗裝)·용접 등에 사용된다.
머니퓰레이터 [manipulator] :강한 방사능을 가진 물질을 방사선 장애가 없는 안전한 장소에서 원격조작하는 장치로 매직핸드라고도 한다. 전기적 ·기계적 메커니즘에 의해서 팔이나 손의 운동에 가깝게 운동할 수 있도록 만들어졌다. 따라서, 실험자는 방사선의 영향을 받지 않는 밀폐된 방에서 방사선이 통과하지 않는 특수한 유리창을 통해 직접 대상물을 보거나 공업용 텔레비전을 보면서 손으로 조작할 수 있다. 기본동작은 변위(變位)의 자유도(自由度) 3개, 각도위(角度位)의 자유도, 파악동작의 자유도 1개를 합해서 7개의 자유도를 가진다. 이 밖에 조작이 쉽고, 대상물을 잡았을 때, 작용하고 있는 힘이 조작하는 사람의 손에도 느껴지며, 마찰이나 관성이 작다는 등 여러 성질을 필요로 한다. 전동식으로 된 것도 있고, 실험자가 1쌍의 손잡이를 틀면 서보기구에 의하여 실험자의 손 또는 손가락의 움직임이 밀폐벽 안의 기계적인 손에 전해져서 잡거나 들어올리는 등의 조작을 할 수 있는 주종방식(主從方式), 즉 마스터-슬레이브 방식인 것 등이 있다. 특정한 동위원소체를 화학분리로 추출해 내는 등 핵분열성 물질의 취급이나 원자력 연구에서는 필수적인 장치이다. |
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